Уроки

ЗАНЯТИЯ ПО LEGO MINDSTORM NXT 2.0

1. История развития робототехники. Техника безопасности при работе с компьютером и с конструкторами LEGO.

2. Основные детали конструктора. Микропроцессор NXT. (Сервомоторы.  Датчики. Подключение сервомоторов и датчиков. Меню NXT. Программирование на NXT)

3. Среда программирования. Интерфейс ПО LEGO Mindstorms NXT. Самоучитель. Панель инструментов.  Палитра команд. Рабочее поле.Окно подсказок. Окно NXT. Панель конфигурации.Первые простые программы.Передача и запуск программ. Тестирование робота.

4. Практика. Собираем первую модель робота «Пятиминитука» по инструкции. Блок Движение. Разработка программ «Движение вперед-назад», «Робот-волчок», «Движение с ускорением», «Изучаем тормоза». Плавный поворот, движение по кривой. Разработка программ «Восьмерка», «Змейка», «Поворот на месте». Блок Цикл. Первая подпрограмма. Инструкция

5. Создаём и тестируем "Трёхколёсного робота". Инструкция
У этого робота ещё нет датчиков, но уже можно писать средние по сложности программы для управления двумя серводвигателями.

6. Собираем и программируем "Бот-внедорожник"
На предыдущем уроке мы собрали "Трёхколёсного" робота. Мы его оставили в ящике, на этом уроке достаём и вносим небольшие изменения в конструкцию. Получаем уже более серьёзная модель, использующую датчик касания. Соответственно, мы продолжаем эксперименты по программированию робота. Пишем программу средней сложности, которая должна позволить роботу реагировать на событие нажатия датчика.
Задача примерно такая: допустим, робот ехал и упёрся в стену. Ему необходимо отъехать немножко назад, повернуть налево и затем продолжить движение прямо. Необходимо зациклить эту программу. Провести испытание поведения робота, подумать в каких случаях

7. Использование переменных в программировании роботов Lego Mindestorm.

В программном обеспечении  Lego до этого момента мы использовали статическое программирование, т.е. мы реагировали моторами непосредственно на какое-либо действие (срабатывание датчика или нажатие кнопки).

Но для того, чтобы сделать робота более "живым", более "умным", необходимо использование математических вычислений, необходимо не только знать текущее состояние датчиков, но и помнить их прошлые значение, вычислять средние, итд. 

Для этого предназначены переменные.  

Переменная в программировании — поименованная, либо адресуемая иным способом область памяти, адрес которой можно использовать для осуществления доступа к данным. Данные, находящиеся в переменной, называются значением этой переменной.
  В упрощенном представлении переменную можно представить как некий ящик,в который можно положить определённое значение, а некоторое время спустя вытащить, совершить с ним какие-либо действия и убрать обратно на хранение.
  Значения переменной (данные хранящиеся в коробке), могут быть различных типов.
  Следует помнить: для того, чтобы совершать над ними какие-то действия (сложение,вычитание), данные должны быть одинакового типа. 

  Некоторые распространённые типы данных:

 Логические - могут иметь лишь одно из двух состояний — «истина» или «ложь». В языках C и C++ любое ненулевое число трактуется как «истина», а ноль — как «ложь».

 Целочисленные типы - содержат в себе значения, числа (знаковые и беззнаковые).

 Строковые типы - последовательность символов, которая рассматривается как единое целое в  переменной. 

Рассмотрим использование переменной для подсчёта количества нажатий на кнопку:

  В этом примере мы возьмём данные из внутреннего счётчика цикла и выведем полученное значение на экран. 

Т.к. количество циклов - числовая переменная, а на экран выводится текстовое значение, здесь используется блок преобразования данных.